Если вы хотите построить свою модель дельта-робота, или просто разобраться, как можно вывести кинематические формулы для этого типа роботов (не выходя при этом за рамки школьной программы по алгебре и геометрии) — добро пожаловать под кат. Для тех, кто не очень любит теорию, в конце статьи приведены примеры готового кода на языке C.

Дельта-робота (wiki) придумал в начале 1980-х швейцарский учёный Реймонд Клавель, ниже приведена иллюстрация из оригинального патента US4976582 на «Устройство для перемещения и позиционирования элемента в пространстве»( см. фото)

Робот состоит из двух платформ: неподвижно закреплённого верхнего основания (1) и небольшой подвижной платформы (8), соединённых тремя рычагами. Каждый рычаг состоит из двух частей: верхнее плечо (4) жёстко соединено с двигателем (3), расположенным на верхнем основании, а нижнее представляет собой параллелограмм (5), в углах которого установлены т.н. универсальные шарниры (6, 7) (wiki), которые позволяют углам изменяться. Каждый параллелограмм соединён с верхним рычагом шарниром (16) таким образом, чтобы его верхняя сторона всегда оставалась перпендикулярной своему рычагу и параллельной плоскости верхнего основания. Благодаря этому подвижная платформа робота, прикреплённая к нижним сторонам параллелограммов также будет всегда параллельной верхнему основанию. Управлять положением платформы мы сможем, изменяя угол поворота верхних рычагов относительно основания робота при помощи двигателей.

В центре нижней платформы (8) крепится т.н. рабочий орган (в английском языке употребляют термин end effector) робота (9). Это может быть манипулятор, захватывающее устройство или, например, экструдер в случае 3D принтера. Дополнительно может использоваться ещё один двигатель (11), который обеспечивает вращение рабочего органа через штангу (14).

Главным преимуществом дельта-роботов является скорость: тяжёлые двигатели размещены на неподвижном основании, движутся только рычаги и нижняя платформа, которые стараются изготавливать из лёгких композитных материалов, уменьшая тем самым их инерцию.

Далее в источнике: https://geektimes.ru/post/270890/